Voor het beoefenen van yoga is sadhana of abhyasa (constante oefening) zeer belangrijk. Sadhana is niet alleen een theoretische studie van de yoga-teksten, maar een spiritueel handelen. Oliezaden moeten uitgeperst worden om olie op te leveren. Hout moet verhit worden om het te laten branden en het verborgen vuur naar buiten te brengen. Op dezelfde wijze moet de leerling door constante oefening de Goddelijke vlam binnen zichzelf doen oplaaien. Jongeren, ouderen, zeer bejaarden en zieken verwerven volmaaktheid in yoga door constante oefening. Het succes valt diegene toe die oefent, niet diegene die niet oefent. Succes in yoga wordt niet bereikt door alleen maar heilige teksten te bestuderen, door het gewaad van een yogi of een sanyasi (iemand die alles verzaakt heeft) te dragen, noch door alleen maar over yoga te praten. Alleen constante oefening leidt tot succes.
Door middel van gecoördineerde een geconcentreerde inspanning van het lichaam, zintuigen, verstand, rede en het Zelf verkrijgt men innerlijke vrede en volbrengt de speurtocht van de ziel naar zijn Schepper. Het meest verheven avontuur in het leven van een mens is de reis terug naar zijn Schepper. Om dit doel te bereiken moeten zijn lichaam, zintuigen, verstand, rede en het Zelf op gecoördineerde en vruchtbare wijze functioneren. De wijzen noemen het Zelf, wanneer dit verenigd is met de zintuigen en het verstand, de genieter (bhoktr). Iemand zonder onderscheidingsvermogen kan zijn denken en voelen nooit beteugelen; zijn zintuigen zijn als wilde paarden. Iemand met onderscheidingsvermogen beheerst altijd zijn denken en voelen; zijn zintuigen zijn als gedisciplineerde paarden. Degene zonder onderscheidingsvermogen wordt rusteloos en heeft steeds onzuivere intenties; hij bereikt het doel niet en dwaalt van het ene lichaam naar het andere. Degene met onderscheidingsvermogen wordt oplettend, helder bewust, en heeft steeds zuivere intenties; hij bereikt het doel en hoeft niet meer opnieuw geboren te worden. De zintuigen zijn machtiger dan de voorwerpen van begeerte. Groter dan de zintuigen is het verstand, hoger dan het verstand is de rede en hoog verheven boven de rede is Hij – de Geest in alles en allen. Daarom is het belangrijk jezelf met behulp van het Zelf te disciplineren en je bedrieglijke vijand in de gedaante van begeerten te vernietigen. Om dit te verwerkelijken is niet alleen constante oefening noodzakelijk maar ook afstand doen van vele zaken. Wat dat laatste betreft doet zich de vraag voor waarvan men afstand moet doen. De yogi doet geen afstand van de wereld, want daarmee zou hij afstand doen van de Schepper. De yogi doet afstand van alles wat hem van God verwijderd houdt. Hij doet afstand van zijn eigen begeerten, omdat hij weet dat alle inspiraties en het juiste handelen van God afkomstig zijn. Hij doet afstand van degenen die vijandig tegenover het werk van God staan, degenen die demonische denkbeelden koesteren en degenen die alleen maar praten over morele waarden, maar ze niet in praktijk brengen. De yogi doet geen afstand van handelen. Hij draagt de vruchten van zijn handelen op aan God of aan de mensheid en is dan niet meer aan zijn handelingen gebonden. Hij vindt het een voorrecht om zijn plicht te mogen doen en dat hij geen recht heeft op de vruchten van zijn activiteit. Terwijl anderen slapen, als een plicht roept, en alleen ontwaken om hun rechten op te eisen, bemoeit de yogi zich niet met zijn rechten en houdt hij zich alleen met zijn plicht bezig. Daarom wordt gezegd, dat de gedisciplineerde en evenwichtige mens in de nacht van alle wezens tot het licht ontwaakt.