Yoga is afgeleid van de Sanskriet wortel ’ Yuj’, die de volgende betekenissen heeft: verbinden, samenvoegen, vast maken, het richten en concentreren van de aandacht. De betekenissen hebben te maken met eenheid, gerichtheid en oefening met vereniging. Het is de ware vereniging van onze wil met de wil van God. Yoga betekent het onderwerpen van alle krachten van ziel, geest en lichaam aan God; het uitgangspunt van yoga is het disciplineren van het intellect, het verstand, de emoties, de wil. Yoga betekent een vorm van zielenrust, waardoor men in staat is alle aspecten van het bestaan op evenwichtige wijze te benaderen. God, de hoogste universele Geest (Paramatma) is in alle dingen aanwezig. De individuele ziel (Jivatma) is een deeltje van deze universele Geest. Yoga leert op welke wijze de Jivatma verenigd of in communie gebracht kan worden met de Paramatma, en hierdoor bevrijding (moksha) kan bereiken.
Iemand die het pad van yoga volgt wordt een yogi of yogini genoemd. In de Bhagavad Gita, het meest gezaghebbende boek op het gebied van yoga filosofie, legt Sri Krishna aan Arjuna uit dat yoga de bevrijding betekent van alle pijn en leed. Dit is de tekst: ‘als een mens zijn zinnen, intellect en zelf (ahamkara) beheerst, als hij ze vrij maakt van het rusteloos verlangen, zodat ze tot rust komen in de innerlijke geest, wordt hij een yukta – iemand die verenigd is met God’. Een vlam flakkert niet op een plaats waar de wind niet waait. Hetzelfde is het geval voor een yogi die zijn zinnen, intellect en ego beheerst, en helemaal opgaat in de innerlijke geest (zijn eigenlijke zelf).
Als de rusteloosheid van zinnen, intellect en ego door middel van het beoefenen van yoga tot bedaren is gebracht, komt de yogi door de genade van de Superziel (Paramatma) binnen zichzelf tot vervulling. Dan kent hij de eeuwige vreugde die niet voor de zinnen en het verstand bereikbaar is. Hij vestigt zich blijvend in deze werkelijkheid. Hij heeft de kostbaarste schat gevonden. Niets kan hoger zijn dan deze werkelijkheid. Degene die dit bereikt heeft, blijft onberoerd door het zwaarste leed. Dit is de werkelijke betekenis van yoga: bevrijding van alle pijn en leed.
Zoals een goed geslepen diamant vele facetten heeft, die elk een andere kleur van het lichtspectrum weerspiegelen, heeft ook het woord yoga vele facetten. Elk facet van deze term geeft een andere betekenis weer, en duidt op andere aspecten van het menselijk streven naar innerlijke vrede en geluk. Met behulp van yoga kan de rusteloze geest tot rust worden gebracht, en de energie op constructieve wijze worden gebruikt. Een machtige rivier die op de juiste wijze in toom gehouden wordt door middel van dammen en kanalen levert een groot, bruikbaar waterreservoir op, waarmee hongersnood voorkomen kan worden en de industrie voorzien wordt van een welkome krachtbron. Zo is het ook met de geest gesteld: als deze beheerst wordt levert hij een vredesreservoir op, en tevens een grote hoeveelheid energie om de mens op hoger peil te brengen.